Esperanto kalbą sukūrė Liudvikas Lazaris Zamenhofas. Jis gimė 1859 m. gruodžio 15 d. Bialistoke (Lenkija).
Tuo metu Lenkijoje gyveno daug žydų, lenkų, rusų, baltarusių. Tautos engė viena kitą, vystėsi nesantaika ir neapykanta. Liudvikui, kurį šeima nuo mažens auklėjo būti mandagiu ir tolerantišku, buvo labai sunku matyti kaip tautos, it skirtingų rūšių gyvūnai, nemėgo viena kitos. Liudvikas manė, kad bėdą būtų galima išspręsti sukūrus vieningą kalbą. Iki tol kurti tarptautinės kalbos projektai nebūdavę sėkmingi, nes dažniausiai buvę pernelyg sudėtingi išmokti įvairių tautų žmonėms. Dar būdamas paauglys, Zamenhofas pradeda kurti kalbą... Ir po keliolikos metų, kai jam sunkanka 27 metai, jis pristato naująją kalbą, pavadintą Tarptautine kalba. Liudvikas, pristatydamas projektą, save pavadina "daktaru, kuris tikisi". Daktaru, nes jis pagal profesiją buvo okulistas. O kodėl tikisi? Jis tikėjosi, kad toji kalba įneš į pasaulį taiką ir privers tautas mylėti vienai kitą... Projektas prigijo, kalba įgijo "daktaro esperanto" (esperanto - žmogus, kuris tikisi) vardą. Vėliau kalba pradėta vadinti tiesiog esperanto kalba. Nors jos gramatika kito ir tobulėjo, tačiau pagrindinės gramatikos taisyklės, sukurtos Liudviko Lazario Zamenhofo, išliko ir iki šių dienų.