Un Proyecto de Robótica
FMR-AVESEOM, el Robot
La idea es construir un soporte móvil con una cámara de video incorporada que envie la señal a un PC para el análisis de movimiento; este a su vez entregará via radio los comandos necesarios, a partir de la información parametrizada del detector de movimiento, para mover la plataforma hacia el objetivo seleccionado.
Este es el diagrama de bloques:
y asi es como espero que quede el cacharro (Esto es una captura de pantalla del Modelo 3D que se puede ver en la secci?n de modelos 3D
Módulo Plataforma
La solución más rápida de adaptar y veloz de funcionamiento, es partir de un modelo de RC (radio control) tipo TT (todo terreno) o 4WD (con tracción a las 4 ruedas) y añadir los soportes necesarios para la cámara de video y el resto de la electrónica de control.
Partimos de un viejo y usado TAMIYA Neo Top-Force, que hay que reconstruir pues pero tiene el soporte al motor (un simple trozo de plástico que vete a saber cómo localizamos) roto...
Este modelo (como la mayoria) dispone de dos servos: uno para el control de dirección y otro que acciona un regulador mecánico de velocidad, es decir un servo que mueve un reostato para controlar la velocidad del motor de corriente continua, lo cual es la forma más eficiente de agotar una bateria en 4 minutos...
Por ello lo hemos puesto un NOSRAM Tomahawk Reverse, un control de velocidad digital con la misma interfaz eléctrica que un servo, que seguro que nos dará más autonomía y permite circular a baja velocidad sin calentamientos inútiles.
NOTA: Este articulo lo explica de maravilla.
Módulo Pan & tilt
Para poder seguir el objeto necesitaremos darle a la cámara dos grados de libertad: horizontal (pan) y vertical(tilt). La parte mecánica necesaria estará elaborada con aluminio, ligero y fácil de mecanizar.
Hemos obtenido los planos del web de X-ROBOTICS y el material de una perfileria de aluminio (a la que le hemos tenido que comprar la unidad minima de 6 metros de longitud -6000 mm-, con lo cual tenemos material para 150 kits pan & tilt...)
El módulo incorpora dos servomotores estándar. Emplearemos uno de mayores dimensiones para el movimiento horizontal, pues ha de aguntar mas peso y tener más potencia. Otra de las razones es que lo teniamos a mano... (ULQTAM)
En la foto aparece el primer prototipo (es un prototipo porque est? hecho deprisa, sin la herramienta adecuada, utilizando el pulgar como instrumento de medida y la técnica OBC -ojo de buen cubero- para el centrado de ejes) y en la sección de videos se puede ver cómo se mueve
Cámara de Video
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Buscamos una alta calidad de video. He encontrado y probado la de la foto pero solo funciona bien hasta los 10 metros de distancia dentro de un edificio; a partir de ahi la imagen llega muy borrosa. (Aunque la aplicación final será en exterior, las pruebas de funcionamiento las haremos en interior) |
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Gracias al foro de Robosavvy he localizado una cámara que parece espectacular, denominada TX40
Desde luego, los videos son impresionantes pero el precio (306€) es carísimo para una cámara de 10 mW! |
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En el foro de WEBDEARDE también me han indicado otro equipo más asequible (aunque no incluye la cámara) y de mayor potencia: 2000 mW!
Además la frecuencia de trabajo es mejor (1,2 GHz) pues no afectará , al menos, a los WiFis de alrededor... |
Módulo RC
Aunque nuestra plataforma TAMIYA ya dispone de un receptor de radio prescindiremos de él, pues el transmisor asociado sólo es de dos canales y necesitaremos 4 para el control del movimiento de la plataforma y de la estructura de la cámara de video. Las opciones son:
- Buscar un transmisor de 4 canales con entrada digital (no manual, pues el robot será autocontrolado) y el correspondiente receptor (debe de haber algo en el sector de barcos o helicópteros de RC)
- radio control de servos via serie:
- radio-Modems controlados por serie (en la foto, el WIZ-SML-IA a 432 MHz, una buena frecuencia para no interferir en las tipicas 1.2 GHz, 2.4 GHz de los transmisores de video)
- Controlador de servos via serie (en la imagen de la derecha, el mini-SSC)
Software de control
Localización de librerias para programación de puerto serie en Windows
Documentación
Busco...
Soporte motor Tamiya
Créditos
Thanks Mike, you are the JavasKing.
Links
- High Speed Camera Platform with Pan and Tilt
- Robot Explorador Aranya
- Robot Explorador
- Sistemas Pan & Tilt